فى هذا النوع تكون الاسطح الطرفية ( أسطح الاتصال ) للعظام التى تلامس بعضها مغطاة بواسطة غضروف بين مفصلى Artticular Cartilage ويكون المفصل يأكمله محاطا بحافظة ( كبسولة ) Capsule تتكون من غشاء خاص مميز رقيق النسيج غنى بأوعيته مكون من ألياف الكولاجين ، مرتبة فى اتجاهات مختلفة مما يمكنها من مقاومه الضغوط التى تتعرض لها ، وهذه الألياف تزيد فى مواضع خاصة تستلزمها اتجاهات الحركة المختلفة وتسمى بالاربطة الحافظية تتميز بسمكها الملحوظ فى بعض أجزاء الحافظة (الكبسولة). ويبطن الكبسولة من الداخل غشاء آخر يعرف باسم الغشاء المزلقSynovial Membrane وهو يفرز سائل يعمل كماده تشحيم وتزييت Lubricant للمفصل ويعمل على الاحتفاظ بطبقه رقيقه من هذا الشحم بين أسطح الغضروف، كما أنه أيضا يوفر الغذاء للغضروف ويساعد على إبعاد أى شوائب ناتجة عن بلى أو تفريق فى أجزاء المفصل . وتحتوى بعض المفاصل الزلالية على أقراص هلالية الشكل من ألياف غضروفيه تسمى أقراص إرتفاقية (articular discs والغرض الأساسى منها مازال غير معلوم تماما ، إلا أنه يمكن القول بإنها موجودة للمساعدة على تقليل الاحتكاك فى المفاصل التى تقع عليها أحمال وإجهادات عالية مثل الركبة التى يوجد بها اثنان من هذه الأقراص ، كما أن وجود هذه الأقراص يمكن أن يحسن من الداخل أسطح المفصل بعضها مع بعض.
ولبعض المفاصل من هذا النوع جيوب من الاغشية المزلقة Bursae التى قد تكون أو لاتكون مرتبطه بالتجويف المزلق Synovial Cavity وتوجد هذه عاده فيما بين الكبسولة والعضلة التى تكون دائمة الحركة أعلاها ، ومن المحتمل أن هذا يفيد فى تخفيض الاحتكاك عن طريق منع سطح العضلة من الانضغاط و الاحتكاك المباشر مع سطح الكبسولة . ويحيط الغشاء المزلق أيضا ببعض الأوتار وخاصه تلك الموجودة فى اليد والرسغ وذلك بتكوين غشاء شحمى فى شكل أنبوبة تتحرك فى داخلها الأوتار.
وتترابط عظام المفاصل بواسطه الأربطة والعضلات. ولان الأربطة غير مرنة، فإنها عموما تقوم بدور تحديد الحركة حيث تصبح محكمة بشدة عند نهاية الحركة. وفى المفاصل التى تكون الحركة فيها محدودة كالمفصل الرزىHinged Joint وتوجد الأربطة أيضا تحت كل جانب من المفصل وتبقى مشدودة خلال المدى الحركى كله. وهذه الأربطة تساعد على تماسك عظام المفصل معا لمقاومة أى حركات جانبية تتسبب فى إتلاف وإضرار المفصل. والعضلات التى تشغل المفصل ينبغى النظر اليها كأزواج أحدها يثنى المفصل والآخر يبسطه ( يمده ). وتتوازن القوى المبذولة من هذه الأزواج من العضلات بحيث يمكن الحصول على الكمية المطلوبة من الحركة، لكن لكونها مرنة فإن كل من العضلتين تؤثر على المفصل فى نفس الوقت لتعطيه الثبات، وبالإضافة إلى ذلك فإنه فى بعض المفاصل كالكتف توجد عضلات خاصة تكون مشدودة خلال كل المدى الحركي ووظيفتها الأساسية هى التحكم فى مدى الحركة ومنع المبالغة فى تأثير العضلات على المفاصل . إن اتجاه وكمية الحركة فى مفصل ما تعتمد على العناصر الثلاثة الآتية:
1- شكل أسطح التمفصل .
2- توزيع العضلات والاربطة .
3-حجم العضلات.
ومفاصل أطراف الأصابع ومفاصل المرفق والركبة هى مفاصل رزية (Hing تسمح بالحركه فى مستوى واحد. وحدود هذه المفاصل تكون عنصرا هاماً فى تحديد إتجاه تأثير ولو قدر ضئيل من القوى . إن أسطح التمفصل التى تكون مسطحة نسبيا تسمح بالحركة فى مستويين فقط يقع كل منها على زاوية قائمة من الآخر . ومثل هذا النوع من المفاصل يوجد فى عظام الرسغ والكاحل. أما مفصل كلاً من الحوض والكتف يعرف باسم مفصل الكرة والحق Socket & Ball وفيها يتكون المفصل من نتوء كروى الشكل فى طرف أحد العظام وتجويف فى العظم الآخر يكونان معا المفصل الذى يسمح بمدى واسع للحركة . وتكون الكرة فى مفصل الحوض محتواة بشكل تام تقريباً داخل تجويف عميق مما يعطى قوة ميكانيكية عظيمة ولكنه يحد من مدى الحركة. أما الكتف الذى يحتاج الى مدى حركة أوسع بكثير فإن التجويف يكون أقل عمقاً بكثير ونتيجة ذلك فإن احتمال خلع الكتف يكون أمراً شائعا.
والمفاصل الزلالية (ذات الاغشيه المزلقة) مثال رائع للتكوين الهندسى المتقن الذى يعمل بكفاءة تامة بشرط عدم تعرضها لإجهادات تكون هى غير مصممة لتحملها. إن تصميم المنتجات بشكل جيد لليد يجب وأن يأخذ فى الاعتبار بلا أدنى شك تحقيق هذه الخصائص. ويمكن أن يلحق بالمفصل ضرر بسبب استخدام قوة مفاجئة فى اتجاه عكسي مضاد لما صمم المفصل لاحتماله أو بسبب سوء استعمال أو استخدام خاطئ، مستمر للمفصل بشكل أقل حدة ولكن لمدة أطول من اللازم. وفى النوع الأول من سوء الاستخدام تكون النتيجة التواء Sprain أو انخلاع المفصل Dislocation وقد يتمزق كذلك غشاء الكبسولة المزلق مما يتسبب عنه تسرب السائل المزلق إلى داخل المفصل الذى يمتلئ ، وبذلك يتضخم التجويف المفصلى ( ماء فى الركبة ). وقد تتمدد الحافظة (الكبسولة) والأربطة المتصلة بها خصوصاً فى حالة خلع المفصل.وبمجرد أن يحدث هذا لاتكون الأربطة Liagaments قادرة على تحمل أحمال الشد التالية ، وبنفس الطريقة قد تسبب عمليات التحميل غير الطبيعية المتكررة لمدة طويلة فى تمدد طفيف فى الأربطة مما ينتج عنه فيما بعد ضعف التحكم تماماً مثلما يحدث فى حالة الالتواء أو الانخلاع Dislocation . مفاصل الأصابع يقوم بتشغيلها عضلات موجودة فى منطقة الساعد تعمل بواسطة أوتار تمر داخل غلاف من غشاء مزلق مارة فوق النتوءات العظمية للرسغ ويتم هذا العمل على مايرام طالما أن الرسغ يستخدم فى وضعه الطبيعى . ولكن لو كان محتوماً للأصابع أن تبذل قوة عالية والرسغ منثنى بشكل حاد فإن التزليق الذى تستطيع أن تقوم به الاغشية قد يصبح غير كاف لمنع الاحتكاك. وإذا تكرر إستعمال القوة مع ثنى الرسغ فإن الاحتكاك يمكن أن ينمو الى حد يحدث معه إلتهاب ينتج عنه عجز مهنى يعرف بأسم Tenosynovitis وإذا كان هذا الاعتقاد صحيح ، فإن مثل هذا العجز يمكن تفاديه بتصميم حركات اليد بحيث تتم بقدر الامكان والرسغ مفرود على استقامته.
| 
